小步舞曲（Minuet）一种起源于西欧民间的三拍子舞曲，流行于法国宫廷中，因其舞蹈的步子较小而得名。速度中庸，能描绘许多礼仪上的动态，风格典雅。十九世纪初，小步舞曲构成交响曲奏鸣套曲的第三乐章，后又被谐谑曲所代替。
巴赫在他的第一首《勃兰登堡协奏曲》中，就有一首小步舞曲。其实那时所谓的协奏曲，是一种乐队合奏曲，只不过有时是一两件或三四件乐器演奏较为独立的声部而已。巴赫一生中写了很多的小步舞曲，我们生活最熟悉的这首G大调的小步舞曲是出自《致安娜．玛格丽娜古钢琴小品集》，那是巴赫献给他第二任妻子安娜的一部杰出作品，创作于1722年。